#define PPM  2  //  tj pin ArduinaNano s označením D2
#define PocKanalu 8
#define puls 400   //us
#define Ramec 22500  //us 
#define Urv 0  // 0 -kladne kanal. pulsy tedy i mezera, 1 obracene
int kanal[PocKanalu];
unsigned int  mezera;
void setup() {
    pinMode(PPM, OUTPUT);
    for(int i=0; i<PocKanalu; i++){kanal[i]= 1500;}
}

void loop() { // rozpohybuje servo
Paket();for(int i=0; i<PocKanalu; i++){kanal[i]= 1000;}
Paket();for(int i=0; i<PocKanalu; i++){kanal[i]= 1500;}
Paket();for(int i=0; i<PocKanalu; i++){kanal[i]= 2000;}
Paket();for(int i=0; i<PocKanalu; i++){kanal[i]= 1500;}
}

void Paket()  // procedura vygeneruje rámec
{
 for(int i=0; i<50; i++){//cykl1
 digitalWrite(PPM,!Urv);delayMicroseconds(mezera);
 digitalWrite(PPM,Urv);delayMicroseconds(puls);
 mezera=0;
 for(int i=0; i<PocKanalu; i++)  {//cykl2
digitalWrite(PPM,!Urv);delayMicroseconds(kanal[i]-puls);
 digitalWrite(PPM,Urv);delayMicroseconds(puls);
 mezera = mezera + kanal[i]; } //cykl2
 mezera=Ramec-mezera;
 if (mezera >16383 )
       {digitalWrite(PPM,!Urv);delayMicroseconds(16383);
       mezera-=16383;}
 }//cykl1
}//Paket konec procedury